多关节机器人

THOK多关节机器人

产品介绍

关节机器人由主机（含电控柜、手持操作终端等控制系统）以及相应的夹具、安装底座（根据现场要求制作）、气动装置、供电装置、安全装置、专用电缆等辅助设备组成。机械手由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点。操作方式为手动/本地自动/在线自动等模式。多关节机器人应用广泛，可降低劳动强度、减少用工人员，提升管理水平。

机器人夹具：采用组合式大面积吸盘夹具，独立的大面积真空吸盘、管路系统、辅助侧吸机构、同步连杆机构以及检测与控制元件等主要部件构成，可轻松完成站立箱体和平躺箱体的抓取。

工作原理：大面积真空吸盘自带真空发生器，能够快速建立真空并吸起烟箱；吸盘的抓取和释放由3个常开电磁阀和3个常闭电磁阀分别控制，其中每组吸盘分别由一个电磁阀控制，根据需要抓取件箱数量，可以分别控制一组、二组或是三组吸盘工作。辅助侧吸机构由3个电磁阀分别控制一组（4个）波纹吸盘；2个气缸共同实现辅助侧吸机构的升降，当抓取直立件箱时，侧吸机构下降，波纹吸盘吸住烟箱侧面。

抓取直立烟箱时，控制真空管路的电磁阀打开，由真空发生设备在吸盘内腔产生真空，吸取件烟。机器人把件烟提离抓取位置一定高度后，辅助侧吸机构的气缸动作，带动机构向下运动，气缸到位后波纹吸盘吸气，吸住件箱侧面。机器人吸取烟箱进行搬运，到达指定位置上方一定距离后，侧吸盘破真空，气缸带动夹持机构复位，机器人下降，关闭真空管路，把件烟释放到指定位置上。当抓取卧式烟箱时，侧吸机构不动作。